Спасибо, я в принципе и склонялся больше к Ротенбургу, посмотрев в Гугле фотографии этих трех городов.
Но возникает вопрос, что там с парковками? В средневековых тесных городах обычно с этим проблемы... Может посоветуете места, дадите ориентиры? Хотелось бы поменьше времени петлять в поисках места, но и поставить на окраине, а потом полчаса пешком пилить до центра не хотелось бы...

Бамберг!

На Нюрнберг дня мало,на Бамберг достаточно часов 5,а вот Роттенбург за день вполне оптимально.Он не был разрушен в годы войны и как типичный средневековый город самое то.

Kurz vor Ende des Zweiten Weltkriegs, am 31. März 1945 wurden etwa 40 % der original erhaltenen Bausubstanz Rothenburgs durch den Angriff einer Staffel der 386. Bombardement Group der US-Luftwaffe beschädigt oder zerstört
Там продают открытки с видами города в 45 году - немного похоже на Сталинград... Но отреставрировали они все действительно очень хорошо.
Город как конфетка

Как хорошо, что у всех вкусы разные. Попробуй тут определись

Вот-вот. Я охотно верю, что все три города хороши. Но два из них оставлю на другой раз. Давайте вернемся к парковке в Ротенбурге.

Был там 2 раза и всегда парковался на Topplerweg. Под стеной прямо. Рядом вход в старый город. Понятно бесплатно.
Место есть всегда. Обыкновенная улица с односторонним движением. Особо парковок не искал.
Могу предложить маршрут для обхода По карте сооринтируетесь.
Пройдите по стене обязательно.
Удачи.

Предлагайте маршрут. Карту найду.

Я вам верю,но когда я там был на экскурсии нам рассказали как американский генерал ,которому город понравился,приказал его не разрушать. И открытки подобные только в Нюрнберге видел (из этих трёх городов).

На экскурсии могут рассказать много чего, не имеющего с реальной историей ничего общего. Легенды и прочее.
Генерал был, да, но город все равно разрушили, до него. Он остановил только дополнительно планировавшееся разрушение.
На самом деле все намного печальнее: http://www.rothenburg.de/d/ISY/index.php?get=2351

Там на сайте примерно десяток музеев и соборов. В условиях ограниченного времени что посоветуете как основное? Один-два, куда нужно зайти...

Я ж писал 1. Музей инквизиции 2. Музей ёлочных игрушек а дальше по времени

Музей инквизиции, колокольня собора, городская стена.

Это вот она?
The Tower of the Town Hall
Rathaus, Marktplatz