Blue pill (STM32F103C8T6) development board
Виноват, читал невнимательно.
И 150 ма это конечно мелочь.
Не видя всей картины, я бы обратил внимание на разводку земли (где и как соединены земли двух питаний и ключа). И поэкспериментировал с фильтром на питание. Просто поставить конденсатор на питание. Возможно токоограничивающий резистор на пару ом последовательно с мотором. Фильтр конденсатор на несколько десятков (да в принципе и сотен) нанофарад с базы транзистора на землю.
Но без осциллографа что и почему тут звенит сказать невозможно, так что методом тыка только. Не исключено что звенит сам usb кабель (он по земле соединен), натыкался на такое.
Кстати - проблема только в момент включения двигателя или все время пока он включен? Вы пишете что это вроде второе и это звучит очень странно. Попробуйте конденсатор на сотни нано параллельно двигателю.