Не совсем понятно, что имеется в виду Вами под возвращением?

Переезд всей семьи для дальнейшего проживания в Германии.

У родственников должна быть АК другой страны ЕС

Я понимаю, что у родственников должен быть аналог немецкой АК выданный другой страной ЕС. Он как правило называется по-другому. Например: Residence card of a family member of a European Union citizen.

при этом проживание в другой стране ЕС должно быть существенно долгим

понятие "существенно долго" имеет какие-то конкретные критерии? Вы имеете ввиду "сушественно долго" чтобы оформить в другой стране соответственную регистрацию?

Тогда у гражданина Германии сохраняются права на мобильность в ЕС

Я так понимаю, что у гражданина Германии права на мобильность в ЕС предусмотрены по умолчанию. Вне зависимости от сроков пребывания. Или?

и родственники тоже имеют право с ним жить, что подтверждается АК.

Жить с ним в Германии на основании иностранного аналога немецкой АК? Вы имеете ввиду, что иностранный аналог АК продолжает действовать в Германии до истечения своего пятилетнего срока? И принимается всеми госучреждениями как немецкая АК? Или все-таки нужно переоформить на немецкую АК. И что делать если иностранная АК закончится? Кто ее будет "продлять"? АБХ?

Никто не запрещает оформить при этом обычный ВНЖ, если выполняются предпосылки, но зачем?

Вы имеете ввиду что можно и АК и АЕ иметь одновременно, если выполняются предпосылки?

Хочется удовольствия в виде общением с чиновниками АБХ, решающими, выдавать ВНЖ или нет? Получение АК автоматическое, если условия выполняются.

То есть можно автоматически получить АК не общаясь с чиновниками АБХ?