Для освоения ембеддед - линукс, довольно опасный, может полностью отбить охоту при не правильном подходе. Грубо говоря, без танцев с бубном на уровне компиляции кернела ногами можно двигать только посылая на /dev/sys/...../gpioXX, и этой скорости может даже не хватить, чтоб раскачать динамик выше первой октавы.

А в ардуине - не обязательно пользовать всегда встроенные примеры, можно писать напрямую на С/С++, и тогда можно с удивлением обнаружить, что 16 МГц восьмибитный атмеговский процессор, что ставят в ардуинах, может даже управлять трехфазовым мотором турбомолекулярки, которая крутится на 80 тысячах рпмов. То есть для детей АВР-ка - самое оно - простота, кондовость, не глючность, с бубном плясать вокруг кернела не надо, да и честный реал-тайм. Линукс-ембеддед - нужен только если есть какая-то веселая периферия типа видеокамеры, и на ней какой-то ИИ алгоритм крутится, но не раньше. Да а АВРка (в виде ардуины) в несколько евро с пересылкой вписывается, можно хоть на каждую лампочку повесить, а на линукс надо все-таки больше, и очень-очень внимательно смотреть для чего и почему.