Теоретически - хоть когда, если вы основной заявитель (про неосновного уже сказали). Но на практике может быть что угодно - могут, например, закон поменять по поздним переселенцам или вообще программу свернуть. Хотя, вроде, предпосылок к этому не наблюдается, но на местах многие чиновники, особенно в глубинках, ведут себя так, как будто первый раз слышат о поздних переселенцах, и пытаются с вами то как с беженцем обращаться, то как с местным. А могут и с вашей стороны свиней подложить, типа разнообразных железных занавесов, усложнений работы посольств или вообще сокращения и закрытия дипломатических представительств, так что вы либо будете должны ездить за визами в другой город (например, из Владивостока в Москву), либо отстаивать месячные очереди. Недавно нечто подобное провернули с посольством США. Не стоит забывать, что по официальной риторике Россия с Западом на ножах.

Я бы на вашем месте сильно медлить с этим не стал. Ещё нужно учитывать, как вашим детям и близким будет лучше - играет роль возраст (например, в Германии можно получить помощь при обучении в ВУЗе до определённого возраста), наличие образования и прочие вещи. Например, на мой взгляд, подросткам переезжать лучше за несколько лет до окончания школы, а не за год или когда только что закончил. Т. к. в последнем случае поступить сразу в ВУЗ или даже колледж будет проблематично. А если есть несколько лет в запасе, то можно успеть и акклематизироваться (во всех смыслах), и язык подучить, чтобы в ВУЗ в Германии поступать уже как немцы, без всяких дополнительных авралов, связанных с недавним переездом. Если же человек уже обучается в ВУЗе и до конца осталось год-два, то, наверное, стоит доучиться и поехать в Германию с законченным высшим образованием, которое уже в Германии можно или подтвердить, или переучиться на близкую специальность.