Ich habe es sagen hören
http://pravda.sk6.ru/Articles/Frank/frank_nemeckaya_gramma...
Глава "Обычные глаголы в роли модальных."
Глаголы, которые могут выступать в роли модальных:
kommen (приходить), gehen (уходить), bleiben (остаться);
hören (слышать), sehen (видеть), fühlen (чувствовать), spüren (чуять);
lernen (учить что-либо), lehren (обучать), helfen (помогать).
Все они имеют вспомогательный оттенок: пойти или остаться делать что-то, научить или помочь что-то делать, слышать или видеть, как что-то делается.
Обратите внимание на употребление Infinitiv после глаголов восприятия (слышать, видеть, чувствовать):
Ich höre das Mädchen singen. — Я слышу, как поет девушка.
Ich sehe die Gefahr kommen. — Я вижу, как грядет опасность. (дословно: я вижу опасность приходить.)
Ich spüre den Schmerz wiederkommen. — Я ощущаю, как возвращается боль.
Ich fühle das Gift wirken. — Я чувствую, как действует яд.