тут всё пошагово:

https://homepage.univie.ac.at/franz.embacher/rel.html

Не обижайтесь, но вы как те профессора - я им про Фому, а они мне про Ярёму.

В статье уже в самой первой строке ошибка. Для определения позиции нужно как минимум 4, а не 3 спутника. Три спутника могут дать лишь приблизительную 2D-позицию при условии, что известна высота и стабильно работает барометрический альтиметр, которого в автомобиле, конечно, нет. Проблема в том, что у вас нет атомных часов в приёмнике в машине, поэтому вы не можете точно измерить расстояние до спутника. Но вы можете определить на сколько один спутник находится дальше другого, так как ошибка вносимая неточностью часов в приёмнике для всех спутников одинаковая. Точно также расхождение во времени на земле и на спутниках из-за релятивистских и гравитационных эффектов будет для всех спутников почти одинаковая поскольку все спутники вращаются почти на одной орбите с почти одинаковой скоростью. Вот эту "почти" и следует учитывать и она на 4 порядка ниже, чем пишут "эксперты по работе с GPS" в википедиях и на личных страничках обманывая детей и их родителей.