вот именно это и не отражено в формуле "ускорения свободного падения" - там нету ускорения планеты!
Скорость, ведь, как известно - понятие относительное (споры об энштейновской скорости света оставим в покое). Ускорение, получается - тоже понятие относительное (ведь это скорость изменения скорости).
Значит ускорение предмета в сторону планеты (которая считается неподвижной) будет больше чем рассчитывается формулой "ускорения свободного падения", и тем больше, чем больше масса предмета (при неизменной массе планеты).
Т.е. получается что тело большЕй массы сблизится с планетой быстрее, чем тело лёгкое, т.к. и планета тоже сделает движение в сторону тела. Хотя в школе учат, что время "падения" тел на планету не зависит от их масс.
Врут в школе? или я не прав?

То есть, тела с равными массами приблизятся быстрее всего, потому, что и одно к другому с ускорением q и другое с ускорением q.

Наверное все относительно центра масс.