Есть прямые автобусы Рига-СПб, есть еще и Таллин-СПб, идущий не через Нарву, а тоже через южный эстонский переход.

В Нарве только пешком: выходишь из автобуса с вещами, встаешь в очередь (она в любом случае будет, так как эстонцы с августа ввели полный досмотр всех вещей, и это сильно замедлило процесс), потом стоишь в очереди на российской границе, а выйдя, ищешь свой автобус. Автобус на российской стороне ждет (пассажиры относительно кучно проходят границу, ибо в очередь встают одновременно) и, собрав всех, едет в Питер.

На южном эстонском переходе как раньше: автобус подъезжает к границе, и пассажиры ждут в автобусе, пока не подойдет очередь, и выходят с вещами только на погранконтроль и досмотр, потом обратно грузятся и едут в пункт назначения.

Актуальную ситуацию на всех границах проще всего отслеживать в телеграме: много групп с названиями а ля Граница Нарва-Ивангород Чат, Россия Эстония чат и пр.