Есть ли смысл в местах стоянки арендовать машину на день и ездить самим?

а это от ваших целей зависит, если вы не желаете по достопримечательностям со всеми организовано, то берете всю ответственность на себя, если вдруг опоздаете на корабль или еще какие приключения. Если вы хороший организатор и уверены, что справитесь, почему бы нет ?

И в круизе нравится, что не нужно переезжать с вещами с места на место.

это называется галопом по европам, путешествие на плавающем отеле с переодическим выходом на сушу. Вы же пишете что вам нравится свобода, но за один день успеть все посмотреть вам достаточно ? ну если не все, а только выбранные элементы... то ок.

Предлагают там что-то эксклюзивное или в общем можно обойтись своими силами и будет то же самое?

вы имеете в виду эксклюзивное с другого ракурса или личного водителя ? так по мне уже лучше с водителем, который по месту все знает. Достопримечательности по запросу.