Тут вопрос выбора. С одной стороны, в самой Праге Вам машина будет только в тягость. Общ транспорт развит хорошо. Достопримечательности центра вообще можно обойти пешком, а в Вышеград без проблем можно поехать трамваем, недалеко. С другой стороны, добраться автобусом из Зап. Германии, если Вы там живете, до Праги очень неудобно, 11-16 ч. в пути с пересадкой. С юга и востока проще: Мюнхен в среднем 5 ч, Нюрнберг или Берлин 4 ч прямой. Поезд из Зап. Германии быстрее, чем автобус (7-9 ч., часто часть пути все равно автобусом, только от Дойче бана), с юга и востока едет примерно столько же, сколько и автобус. Тут дело личное. Кому 11 ч езды не в тягость, а кому и 5 ч утомительно. Решать Вам. Я бы на Вашем месте поступил так: поездка с юга или востока - автобус или поезд, как удобно по расписанию, с запада - машина, которую можно оставить на 2 дня на парковке и осматривать город пешком+общ. транспорт.