Вы зря плодите, одинаковые темы, нарветесь на бан.

1. Можем ли мы находиться по ПМЖ Испании в Гремании большую часть года?

Только если нелегально. Легально максимум 3 месяца подряд (с туристическими целями), потом 3 месяца перерыв.

Достаточно ли просто сделать пропику (анмельдунг), купить страховку, открыть счет в банке, отправить ребенка в детсад (налоговые вопросы пока не обсуждаю)?

Нет.

2. Какие у нас могут быть пути легализации в Германии?

В зависимости от вида постоянного ВНЖ в Испании, можно (или нельзя) получить немецкий ВНЖ по §38a AufenthG.

Если мы войдем в Gmbh нашего коллеги, как соучредители - даст ли это нам какие-то бонусы для легализации?

Само по себе соучредительство ничего не улучшает.

3. С чего вообще нужно начать - вот мы приехали, куда идти, что оформлять?

Начать надо с права на длительное пребывание в Германии, если Вы хотите здесь жить. Для этого должны быть основания, которыми, хотя бы теоретически, было бы лучше озаботиться заранее. В противном случае как приедете, так и уедете.