В Ветхом Завете Израиль называется и рабом и сыном.
Сын чтит отца и раб--господина своего; если Я отец, то где почтение ко Мне? и если Я Господь, то где благоговение предо Мною? говорит Господь Саваоф вам, священники, бесславящие имя Мое. - Малахия 1:6
Противоречия как такового нет: так же для царя его дети были сыновьями и рабами, это значит, что власть царя или Бога была абсолютной по отношению ко всем остальным. На то он и царь и/или Бог.
В Новом Завете верующие называются рабами Христа и его друзьями одновременно по тем же причинам, что и в Ветхом завете. Формально христиане в подчиненном положении, фактически пользуются доступом к Богу как Его друзья.
Воля сынов Божиих ограничена Волей Бога, так же как воля несовершеннолетних детей ограничивается волей их родителей. Рабы Бога не только ограничены Волей Бога, но и обязаны исполнять ее, независимо от своего желания. То есть христианин не только не делает богопротивных вещей, но и обязуется делать вещи богоугодные: любить Бога и ближних своих, и, если надо, отдать за свои принципы жизнь.
В то же время Бог не только требует любви к себе и исполнения своих моральных правил. Он еще служит своим рабам, удовлетворяет духовные и физические потребности (те, которые "к добру", разумеется) наши. Сюда же можно отнести и общение с Богом в "духе", об этом в моей группе я писал уже.