"далее переводится в абсолютное расстояние через знание размеров" - а это как тогда понимать?

Это означает размер объекта: автомобиля, скамейки, дома.

Берем два кадра через 1 секунду и видим, что автомобиль переместился на 1/2 своей длины. Если размер равен 3 метрам, то значит скорость 1,5 метра в секунду. Вместо размера машины можно использовать другие известные объекты рядом (которые не двигаются), например, скамейка или дом. Для быстрого движения берем меньшее время, например, 1/2 секунды или 1/25 секунды (при растре 25 кадров). Объекты с известной длиной рядом с машиной это как неподвижная линейка.

Сложность при движении под углом - его надо знать. Если объект движется прямо на тебя, то тогда этот метод очевидно не работает. Но тогда можно попытаться использовать другой: изменение размеров объекта при приближении или удалении. Теоретически эти два метода можно совместить, но нужна уже более сложная математика.