Это во-первых нереально, особенно в легаси

Было бы желание. А так да, стоит денег и времени. У нас за последние 5 лет подняли покрытие кода юнит-тестами от почти 0 до (в среднем) 60%. Сколько десятков тысяч часов это стоило, даже не скажу.

не дает 100% гарантии, что косяки не вылезут.

100% гарантию не дает даже аэрофлот (с). Опять же из последнего опыта количество багов отлавливаемых только на уровне QG тестирования уменьшилось раз в 5 (вылетела цифра из головы, но что-то около 70-80%). Соответственно экономия времени в разработке и подготовке релизов. По оценке вложение в написание этих тестов отобьются примерно через 5 лет, при том что учитывается только экономия времени за счет уменьшения количества тикетов от QG.

100% покрытие юнит тестами не панацея, и даже не очень хорошая цель (иногда тесты плохого кода больно дорогие выходят), но если получается добиться то это счастье. Сколько "побочных эффектов" отлавливается. Правишь один класс и вдруг начинаются сыпаться тесты другого. Оказывается криворукий программизд через рефлекшен вызывал методы твоего класса. А чо, можно же. А если тесты еще и не на "отвали" написаны, а над ними немного подумали, то еще и помогают понять что же хотели от кода при отсутствии (как всегда) документации.