Конечно. Это уже IX - X век. К тому времени стремена были известны всем.
В Википедии написано что стремена обнаруживаются в древнем Иране несколько раньше чем в V веке, но не надолго.
Известна легенда о Марафонском гонце. Неужели у греков совсем не было конницы? Была конечно. Но без стремян скакать по горной дороге - всадник сдох бы или разбился ещ╦ раньше пешего гонца.
Историки утверждают, что ни в каких древних раскопках до определ╦нного времени стремена не обнаруживаются ни в натуре ни на изображениях. Разные народы пробовали разную посадку на лошадях. Скифы сидели на корточках, подогнув ноги под себя. Но вс╦ равно, учитывая более удобную посадку и высокую выучку, это не очень повышало устойчивость всадника на коне. Можно было ехать лишь небыстрой рысью. При быстрой рыси, а тем более при галопе всаднику постоянно грозило падение с коня. А постоянные толчковые нагрузки на позвоночник, это выматывало физически. А ведь нужно не просто ехать, нужно действовать оружием. Рубить мечом, саблей, прич╦м при рубке пехоты нужно делать резкие наклоны. Стрелять из лука, для этого нужно выпускать из рук поводья. Метать копь╦, колоть копь╦м. Уклоняться от ударов. В общем до появления стремени устойчивость была главной проблемой конницы. Е╦ эффективность была довольно слабой. Умелый, не поддавшийся панике пехотинец, довольно легко сшибал всадника.
Но вот с появлением стремян устойчивость всадников многократно увеличилась. Возросла эффективность применения всех видов оружия. Увеличилась скорость, уменьшилась утомляемость всадников, стало воможность быстрого дальнего маневра. Конница, особенно на равнине, стала основной сокрушительной силой.
Конечно, хорошо обученная, нетрусливая тяж╦лая пехота вполне могла противостоять ударам даже бронированной конницы. Но вс╦-таки, в средние века роль конницы была гораздо выше чем в древнем мире.