Но как добиться этого авторитета без применения силы??

Никак. " Сила " бывает разная, и начинать нужно было лет 5 или 6 назад.

Если вы что-то запрещаете ребёнку и/или говорите " нет " , то в конечном итоге это "нет " должно быть практически тут-же "воплощено в жизнь".

Например: если ваш 1,5 годовалый малыш пытается залезть на высокую лестницу - вы говорите " нет " и снимаете его оттуда.

Или: вы гуляете на детской площадке, вам пора идти домой, а ребёнок не хочет . Вы " договариваетесь " с ним о дополнительных

2 - 3 - 5 катаниях с горки. НО если и после этого ребёнок " добровольно " не уходит - вы берёте его за руку / под мышку / на руки и покидаете площадкu, не обращая внимания на крики и истерики, если таковые присутствуют.

В вашем случае со стулом:

1. "прекрати крутиться на стуле " и в случае отсутствия реакции:

2. стул убран и заменен на другой, не крутящийся.

Только так вы приобретаете авторитет в глазах своего ребёнка.