Конкретный пример. Сын делает домашнее задание. При этом раскачивается, вертится на крутящемся стуле. Прошу его перестать это делать, сосредоточиться на заданиях, объясняю, что стул его отвлекает и раз так, я его сейчас заберу.

Пример 2. Это предмет нашей каждодневной войны. У нас есть железное правило: придя домой, напр. из школы, сын должен пойти вымыть руки и переодеться. Вроде, ничего свехестественного. Но практически каждый день повторяется одно и то же. Сын находит любой повод, чтобы отвлечься, поваляться, поболтаться…

Не разменивайтесь на мелочи. ;) Я вам сейчас пример на ваших примерах приведу: следовать не обязательно, только общая идея. ;)

Пример раз: уроки должны быть сделаны. Крутясь на стуле или вися на потолке - не важно. Можно сказать: мне кажется, тебе так неудобно. Ответ будет: удобно! Ну ок, так и делай.
Если уроки «так» не делаются: ну, ты пока покрутись/повиси, а я пошла, как понадоблюсь - позови.

Пример два: руки мыть - святое. Не хочешь снимать куртку - я недовольна, но можешь так ходить, твоё дело.

Идея в том, что мальчику надо дать возможность победить. Желательно четко проговорить, что вам то, что он делает - не нравится, но если он хочет - может продолжать. Ребёнок будет счастлив. ;)

Ну и, как правильно говорили: меньше зрителей. И качайте дзен. ;)

Уступайте ему в мелочах, будет намного спокойнее. Много свободы он унести не сможет, а вот «назло маме пойти гулять в ботинках на два размера меньше» - почему нет? Ребёнок себя чувствует «крутым», что принял решение, и отстоял его. Я не считаю, что это - плохо. Наоборот, крайне полезно.