Решение всегда принимает родитель, если речь не о выборе сорта мороженого. Но родитель может принять во внимание пожелание ребёнка. А может и не принять. В вопросе шлема на голову ребёнок решает в лучшем случае про цвет шлема, но не о том, надевать или не надевать. Желания вашего ребёнка всегда совпадают с вашими, это без сомнения очень удобно. Мне так даже немного странно слышать, что ребёнок бросит любое, самое интересное занятие, чтобы пойти с мамой за молоком. Так бывает далеко не у всех детей и родителей. Я бы тоже предпочла всегда брать старшую дочку с собой, но она не хочет, а я оцениваю риски того, что она на полчаса останется одна дома не так высоко, чтобы пренебречь этим ее желанием. По крайней мере с тех пор, как ей исполнилось 5 лет. До 5 лет я это ее желание во внимание не принимала, считала слишком неразумной. По крайней мере это имеет для меня определённую логику, не обращаться с 6- или 10-летним ребёнком, как с трёхлеткой.