Автор, такие ситуации, как поход куда-то втроём, пусть разруливает Ваш муж. Поговорите с ним, объясните свои опасения, короче, проведите маленькую кампанию по Sensibilisierung. В следующий раз, когда сын скажет, чтобы Вы оставались дома, пусть именно муж ответит: ну что ты, куда же мы без мамы? Я так по ней соскучился! Нет, мама обязательно пойдет с нами! Ваш сын в таком возрасте, когда отец очень важен как ролевая модель, поэтому сын его послушает. Я не думаю, что ваш сын уже 'мысленно отвел вам роль прислуги в семье' - он ещё слишком мал для таких выводов, скорее всего, это обычная ревность - он не хочет делить отца с вами, вот и предписывает Вам оставаться дома :-) Ваша с мужем задача - мягко и последовательно давать ему понять, что вы тоже имеете права на папу, и что если папа зовёт маму с собой - это не значит, что он не любит сына.
Ни в коем случае не пеняйте ребёнку за то, что он хочет безраздельно владеть папой, не внушайте ему чувства вины за это. Дети втаком возрасте и так чувствуют себя ответственными за все, что происходит в семье (это такое свойство детского мышления - эгоцентризм; вспомните фантазию Вашего сына о том, что папа его, должно быть, не любит, раз уезжает - сын считает, что он виноват в папиных отъездах!) Это худшее, что Вы можете сделать - начать стыдить ребёнка за то, что он вас не ценит. Сын вас не поймёт, но почувствует себя виноваиым. А вам этого не надо. Удачи!