Во-первых, дайте попить успокаивающее. Можете у доктора домашнего выписать. Микроскопические шарики. Для детей от 1 года.
Во-вторых, давайте ребёнку спать там, где он хочет. Наши периодически тоже прибегали. Уснут покрепче - уносили. А вот младший спит с нами. Засыпает с нами (только что ему папа "про Федоу" прочёл, а он потом наизусть всё пересказал, листая картинки, а потом забрался ко мне на колени: "мама, а тепей пой мне песеку!", так за колыбельной и уснул! ), потом среди ночи ему приспичивает "проверить" братьев в их спальне, уходит туда, ложиться на свою кровать. Потом снова с очередным просыпанием бежит к нам в постель, прижимается всем тельцем, обнимает, целует. Он так счастлив! И засыпает. Вот так и спим. И это пройдёт, потом вспоминать будем с ностальгией...
Если что, то нашему 3,9.

Понимаю.
Но Вы просто настроены не на тот лад. Ребёнку страшно. Помогите ему, дайте чувство надёжности. Если это в Вашей постели, то пусть будет так.
Это пройдёт!