Хорошо уже написали, что в таком возрасте легче отвлекать. Хочет с сестричкой играть? Молодец, но так неприятно или опасно, а вот так лучше. / Хочет показать какие у нее ножки ловкие? Пусть сделает ними так или эдак.
Если отвлечь не получается и действие продолжается, то тут конечно прекращаем его сами. Я попыталась бы при этом быть фигурой не наказывающей, а сочувствующей. "мне жаль что у тебя не получается играть с сестричкой. и поэтому нам прийдется уйти." и тут же дам шанс исправиться "Но я знаю что если ты постараешься, то у тебя получится. Хочешь попробовать еще раз поиграться с нами, но по другому? " Важно говорить доброжелательно но твердо и серьезно, перед этим перехватив ее ноги и дав ей немного времени успокоиться. Что бы слова слышались, а не были просто "фоном" к шалостям. .... В заключении похвалила бы за желание и попытки исправиться, если они были. :)
Кстати, а что вам мешало сразу ее простить,когда она пообещала больше так не делать? и продолжить играть? Убеждение, что не выучит свой урок, если не выдержать наказательную паузу? Что быстро забудет и опять начнет шалить? Я правильно понимаю?