А конкретнее нужно смотреть по ситуации.
Маргарита вам уже многое написала, поддерживаю. Безобразничает за столом-предупредить заранее (до того), что если сделает то или иное его обед закончен.
Не послушал-обед закончен. Море слез и психов-отвели в комнату, прорыдался объясните в чем дело, пусть извиниться и до следущей еды.
С побоями родителей-вообще недопустимая вещь, такое нужно присикать сразу, как именно? Да так если бы вас кто то другой ударил, а не ваш сын...показать всю силу своей обиды и огорчения, отстранить от себя и тому подобное, эмоции свои скрывать не стоит в этом случае.

Все это говорит о том, что вы для него не авторитет, вас не нужно слушать и не важно что вы там хотите.
Ходить и гундеть не нужно не в коем случае.
А дальше вам трудно что то посоветовать, так как я думаю, что вы за свободное воспитание (если не так поправте).
Попрубуйте вот такой способ:
Вы говорите ребенку "убери" если специально насвинячил, бросил...
Если последует "не-а" вы просто подходите на шаг ближе, и так пока не встали в плотную к нему, продолжаете двигаться уже вместе с ним (телом подталкивая) к цели (мусору), при этом повторяя одно и тоже "убери" "вытри" "повесь" "подними"-главное не дать ему убежать или отойти, никаких сюсюканий при этом. Обычно дети такие не выдерживают такого "натиска" и "сдаются". Если сделал, то никаких спасибо. Прокоментировать можно тем: "что я такого не терплю и впредь больше не делай".
Ну и на заметку...мягкое место у детей не зря такое мягкое (с побоями в ярости это не имеет ничего общего).