Добрый день!

Да, первое, что потребуется - постоянная регистрация в РФ, подтверждающая для таможни Ваше намерениe переселиться. Далее - беспошлинный вьезд в РФ с вещами и машиной в течении 18 месяцев с момента прописки.

Подтверждением "отсутствия" на территории РФ может служить листок убытия в ФРГ/штамп о выписке во внутреннем паспорте РФ и нотариально заверенный перевод Abmeldebescheinigung с аппостилем, с указанием в нём даты выписки и даты вселения (можно самому перевести и заверить верность перевода в консульстве РФ либо во время нахождении в РФ сделать нотариально заверенный перевод).

Отметка консульства в русском паспорте о регистрации в Германии будет достаточным подтверждением, что я прожил в Германии долгое время

Самое простое и надежное - напишите этот вопрос в ФТС https://customs.gov.ru/appeals (без других вопросов в одном запросе, т.к. иначе получите не однозначный четкий ответ, а набор цитат параграфов законов, которые могут запутать: если несколько вопросов, лучше оставить несколько отдельных обращений) и через 30 дней получите компетентный официальный ответ ведомства, который в случае чего можно будет предьявить на границе.

"Контор" обеспечивающих информационную и документальную поддержку "самостоятельным репатриантам" в Германии, на сколько я знаю, нет (кроме "русских" Reisebüro, которые не всегда дают верную информацию, но с удовольствием готовы взять деньги за "консультации", где сотрудник поищет информацию в google). Еще как вариант - звонить или писать мейл или в телеграм в консульство, но там тоже могут переадресовать вопрос в гос. органы РФ, т. к. самостоятельный переезд не совсем их тема, они больше по переездам по программе..

Если ехать без программы, то никаких особых "оформлений" нет: надо только собрать небольшое количество документов, указаных тут: https://customs.gov.ru/fiz/fizicheskim-liczam,-pribyvayush... (подтверждение проживания зарубежом и подтверждение намерения вернуться (прописка)) и позже (для вьезда с вещами) - список личных вещей с их весом и номинальной стоимостью, сгруппированный по типам (т. е. не "3 пары брюк", "2 куртки замшевые", а "одежда-вес-стоимость" и т. п,)