На момент переезда (август 1991 года) в Германию я был несовершеннолетним.

Это значит, что российского гражданства у Вас вообще не было, если Вы выписались перед отъездом. Оно было бы, если бы была прописка на территории РФ 6 ферваля 1992 г.

автоматом я также вышел вместе с ней.

Не факт. "Автоматом" из гражданства не выходят. Другое дело, что российского гражданства у Вас, может статься, никогда не было вообще.

Если у отца такая же ситуация, то есть, выписался в России в августе 1991г., то ему надо ОЧЕНЬ-ОЧЕНЬ сильно следить за сроком действия своего российского загранпаспорта, поскольку если он не будет получать новый до момента окончания предыдущего, то ему придется проходить проверку наличия гражданства, а он её не пройдет, если на 06.02.1992 не был прописан в России.

Есть ли шанс, без отказа от немецкого, восстановить российское гражданство?

Восстановить то, чего не было, нельзя. Получить заново можно, но утратится немецкое, если заранее не получить Beibehaltungsgenehmigung.