Ага, вот это по моей части. Свой первый разряд по судомодельному спорту я завоевал с подводной лодкой.
Короче, систем обеспечения погружения и всплытия несколько, все они основаны на четырех принципах: либо вытеснение воды путем замещения ее воздухом, либо механическое изменение объема, либо сброс балласта для всплытия. Последняя, четвертая, применяется совместно с вышеописанными и базируется на работе рулей глубины. Есть еще очень редкие системы для глубоководных аппаратов, но тоже основаны на замещении воды более легким веществом, в частности, нефтепродуктами или газами, выделяемыми при химической реакции в результате взамодействия забортной воды с веществом из емкости, всрытой по команде из лодки. Технические новинки в этом деле (если речь идет о судомоделизме) крутятся вокруг этих идей, в том числе и в немецких судомодельных журналах. Соотв. расчеты не совсем сложны и базируются на школьном курсе физики.
А вообще-то странно, что думаете о большом проекте, не зная самого элементарного. У меня было много ссылок на различные системы и статьи, на днях выложу, если найду.