Вы знаете, есть такой совет: если Вы уверены, что собака не выполнит команду, то лучше эту команду вообще не давайте. Потому что только это укрепит собаку во мнении, что команду можно не выполнять.

Если никаких компромиссов прямо со щенячьего возраста, то это значит, то надо применять силу и делать собаке больно. Не все на это готовы.

если я хочу забрать неважно что, собака должна это что то отдать, неважно хочет она или нет

Это просто ничего не значащая фраза. Вы напишите конкретно, как вы заберете у щенка игрушку, если он вцепился в нее зубами и упирается всеми четырьмя лапами. Есть только два варианта: сделать ему больно, чтобы он выпустил ее сам, или перестать обращать внимание, тогда он ее сам забросит через некоторое время.

Т.е. собака выходила из этой ситуации победителем. И естественно ситуация повторялась

Победителем она не выходила. Ситуация повторялась, пока он не поняла, что если будет так себя вести, то просто не пойдет гулять. Мне-то гулять идти не обязательно, а она вот хочет. Только сначала она думает, что это я хочу гулять, а она мной командует. Но потом до нее ходит, что это не так.