Можно сразу тут уточню?
1.до скольки лет считается не совершеннолетний? Соскольки лет может пересекать границу ребенок самостоятельно?

до 18,
по самостоятельности и сопровождению А/К

• Дети до 2-х лет – могут выезжать только в сопровождении совершеннолетнего лица.
• Дети от 2-х до 12-ти лет – могут выезжать самостоятельно, только при согласии и под наблюдением перевозчика. Как правило, данный момент прописан в правилах перевозчика.
• Дети старше 12-ти лет – могут выезжать без сопровождения.
  Дети с 14 до 18 лет могут пересекать границу самостоятельно при наличии определенных документов.

2.при наличии одного из родителя с ребенком на границе доверенность не нужна?

не нужна

3. Есть ли возможность сделать доверенность у нотариуса в России если родители в Германии а ребенок в России?

нет, но можно сделать у немецкого на 2х языках + апостиль и перевести апостиль в РФ

4. Несовершеннолетний ребенок обязательно должен пересечь границу РФ с родителем/доверенностью или достаточно провожать РОДИТЕЛЮ ребенка в аэропорту?

касаемо РФ,
в законе не прописана возможность пересечения границы одним несовершеннолетним, с провожающем родителем в качестве гаранта Согласия.