значение, по-моему, практически одинаковое, разница лишь в том, что lauern auf jemanden, в отличие jemandem auflauern, т.е. как Вы и написали, в управлении..
lau|ern <sw. V.; hat> [mhd. luren= im Hinterhalt liegen, (hinterhältig) spähen od. beobachten, H. u.]:
a) in feindlicher, hinterhältiger Absicht (um jmdn. zu überfallen, jmdm. Böses anzutun, um Beute zu machen) in einem Versteck sich verbergend, auf jmdn., etw. angespannt warten: auf eine Patrouille l.; der Raubvogel lauert auf seine Beute; Ü der Mittelstürmer lauert am Strafraum; dort lauert Gefahr; einen lauernden (hinterhältigen) Blick haben;
b) (ugs.) angespannt, begierig, voller Ungeduld auf jmdn., etw. warten: er lauerte auf das Klingelzeichen; sie lauerte darauf, dass er einen Fehler machte.
au}f|lau|ern <sw.V.; hat>: auf jmdn. lauern (a): der Reporter lauerte ihm an einer dunklen Straßenecke auf; Ü sie hatte das Gefühl, als würde Tod oder Wahnsinn ihr a.
╘ Duden - Deutsches Universalwörterbuch, 5. Aufl. Mannheim 2003 [CD-ROM].