Мои соображения (пользовался толкованиями Дудена, http://www.duden.de):
Ich habe viel(es) erlebt. - Я много(е) пережила / испытала / узнала (на собственном опыте).
Ich h habe viel(es) erfahren. - Я много(е) испытала на себе / претерпела.
В этом случае erleben и erfahren могут быть синонимами.
Ich habe viel(es) erfahren. - Я много(е) узнала.
Как именно будет переводиться erfahren на русский язык, зависит только от контекста, в котором применяется данное слово.
А вот насчёт поездки, имхо, erleben и erfahren (без предлогов über A, von D) - абсолютно синонимичны.
Ich habe eine schöne Reise erlebt / erfahren.
Перевод для обоих предложений примерно такой:
Я ощутила на себе прекрасную поездку. / Я пережила прекрасную поездку / Я узнала, что такое прекрасная поездка.
НО. Если глагол erfahren с предлогами über A, von D, то меняется смысл предложения, а соответственно и перевод на русский язык.
Ich habe von einer schönen Reise erfahren. / Ich habe über eine schöne Reise erfahren. - Я узнала (откуда-то или от кого-то) о прекрасной поездке.
Werden wir das Jahr 2019 erleben? / Werden wir das Jahr 2019 erfahren?
Перевод для обоих предложений: Доживём ли мы до 2019-го года?