Хотим вдвоём поехать в Германию по приглашению друзей. Чтобы оформить визу, нужно ехать в Питер. Можно ли поехать подавать документы и забирать их кому-то одному из нас, за двоих? Нужна какя-то доверенность или что-то ещё?

забирать можно 1, или вообще 3му лицу, на собеседование нужно обоим ехать.

Если вы - муж с женой, то достаточно одного представителя от семьи.
Паспорта с визами может доставить служба DHL, её представительство находится прямо в консульстве (хотя, по поводу Питера - уточните. В Москве точно есть).

э... может я поспешила с ответом, на Укр надо обоим супругам ехать, а в Росс я не знаю позвоните в посольство и узнайте

В москве тоже надо двоим на собеседовании быть,звонили узнавали,про питер не знаю