Хочю пригласить в Гости гражданку Белоруссии, с белорусским паспортом, проживающая на территории России, к себе в гости в Германию.
Как нужно оформить визу? Кто-нибудь сталкивался с этим?

Какая связь между "Хочю пригласить в Гости" и "Как нужно оформить визу"?
Хотите пригласить, приглашайте. Или Вас смущает то, что гражданка Беларуси обратится за визой в немецкое диппредставительство на территории РФ? Или она будет просить визу в немецком посольстве в Беларуси?

меня интерессует как правильно оформить визу. должна ли она с белорусским паспортом в Москву ехать или в Беларусь?
И нужно ли мне делать приглашение?

А где и на каком основании она проживает в РФ?

Да.
Только приглашения разные бывают. Что Вы называете "приглашением"?

она несколько лет уже работает в России. у неё один паспорт, который служи как внутренний, так и зарубежный. Тоесть моежт с ним проживать в России.
Приглашение, тоесть в гости погостить

Здесь написано, что "по визовым вопросам в загранпредставительство могут обращаться заявители, длительно проживающие в консульском округе, в отношении которых не действует безвизовый режим при поездках в Германию. Определяющим фактором при этом является реальное место проживания и пребывания, а не указанная во внутреннем общегражданском паспорте прописка."
http://www.germania.diplo.de/Vertretung/russland/ru/01-konsular/7-konsulatefinder/0-konsulatefinder.html
По месту постоянной прописки, тоже может обратиться - не прогонят :)

приглашение от руки в свободной форме и гость сам показывает доходы или финансовое поручительство от ауслендербехёрде?