Ты видел где-то замеры дефолтного autoloader с composer autoloader с оптимизацией? Че-то мне кажется, что разницей можно будет пренебречь.

Можно, но зачем добавлять лишний код? Он не только медленнее, он расходует память, мешается в трейсах и дебаге, и так далее. Всё что этот PSR-4 даёт по сравнению со встроенным — это засунуть код в vendor-папку с неканоничными путями.

Доказательная медицина, COVID-19, ЗОЖ