Мои родители пенсионеры, в Германии проживают с 2002 года, я живу в России, как мне проще их навестить?

Ваши родители могут сделать вам приглашение в ауслендерамте.
Можно по туристической, но виза дороже.

На каких условия? Размер их пенсии имеет значение?

Имеет, пусть сходят в АБХ им там вс╦ скажут.
Почитайте ещ╦ соседнюю ветку:
Что требуется для вызова?
http://foren.germany.ru/other/f/3576296.html?Cat=&page=0&view=collapsed&sb=5