Так вот вопрос,могут ли они вернуть ему авто назад,и забрать свои деньги?если нет,то как грамотно составить кауффертраг?

Вижу два варианта:

1) можете забрать сразу, это если по-любовно с продавцом. Если он не согласен, то очень мала вероятность, что теперь он в кауффертраге согласится написать что-либо, позволяющее вам просто забрать деньги и отдать дефектный товар. Поэтому лучше всегда сначала письменный договор составлять до покупки, а не после.

Как вариант попробуйте снизить в кауффертраге цену авто, но опять же, если продавец согласится. Если нет, то вариант 2 -

2) тем не менее можете забрать деньги и "не по-любовно", т.е. через подключение адвоката (или без оного, если сами себе юристы); в плохом случае через суд. В этом случае у вас право требовать назад деньги в замен на возврат авто появится лишь после второй неудачной попытки продавца привести машину в порядок (ремонта). В вашем случае была только первая попытка. Можно было бы не ждать второй попытки продавца, если бы он уклонялся от ремонта. Но раз не уклоняется, то необходимо предоставить ему вторую попытку.