Лучше попытаться сделать это до приезда родителей в Германию. Я знаю случаи перевода родителей детьми из восточных земель в западные. Правда, это не была земля Hessen. Обращались в распределительный лагерь земли, в которую предполагался переезд. Факт того, что Вы жив╦те и работаете во Франкфурте - весьма солидный аргумент. Подробностей этого процесса я не знаю, так как лично меня это не коснулось.
Желаю успехов.

это лучще сделать до их приезда
обратитесь в социал во франкфурте. там нормальные люди.
попробуйте в общине спросить куда еще можно обратиться. просить их о помощи бесполезно, но совет может и дадут. элла слуцкая в социальном отделе.
успехов