С ребёнком 3,5 года в Питер...

в России ребёнку однозначно нужно тест сдавать :

Тест необходим всем прибывающим гражданам, независимо от возраста, кроме:

— прошедших вакцинацию от коронавируса в течение последних 12 месяцев и имеющих сертификат об этом на Госуслугах
— переболевших коронавирусом в последние 6 месяцев и имеющих сертификат об этом на Госуслугах

При заполнении своей анкеты выберите «Со мной прибыли дети» и заполните их данные. Если ребёнок прибыл с несколькими взрослыми, анкету на него заполняет только один родитель или представитель. Остальные взрослые указывают, что прибыли без детей

обратно тоже проблем не должно быть:

Аэрофлот:

2. Предоставление на регистрации в аэропорту отправления и при прохождении паспортного контроля в аэропорту назначения в Германии следующего перечня действующих медицинских и иных документов согласно требованиям министерства здравоохранения Германии: «Правила для въезжающих в Германию в связи пандемией Coronavirus SARS-CoV-2 / COVID-19» (Federal Government Ordinance of 12 May 2021):

• Antigen-тест со сроком оформления не ранее 48 часов или PCR-тест не ранее 72 часов до момента пересечения границы в аэропорту назначения в Германии (на немецком, английском, итальянском, французском или испанском языках) в письменной или цифровой форме;
• ИЛИ справка о перенесенном заболевании коронавирусом (на немецком, английском, итальянском, французском или испанском языках) со сроком действия не менее 28 дней и не более 6 месяцев до въезда в Германию;
• ИЛИ сертификат о вакцинации против COVID-19, сертифицированной в странах ЕС, проведенной минимум за 14 дней до въезда в Германию (более подробная информация по ссылке).

Исключение: пассажиры (дети), не достигшие 12-летнего возраста.

Авиакомпания Россия:

• Правила въезда в Германию также предусматривают у всех пассажиров старше 6 лет наличие:

1) Отрицательного Antigen-теста на COVID-19 со сроком оформления не позднее 24 часов или отрицательного PCR-теста на COVID-19 не позднее 72 часов на немецком, английском, итальянском, французском или испанском языках. * Справки о вакцинации от COVID-19 вакцинами, признанными в ЕС, или справки о выздоровлении после инфекции COVID-19 не предусмотрены

Уточнить у вашей авиакомпании было бы не плохо.

Einreiseanmeldung:

Kinder unter 12 Jahren sind von der Nachweispflicht befreit. Für sie endet die Quarantäne nach Voraufenthalt in einem Hochrisikogebiet nach dem fünften Tag der Einreise automatisch.