я не понимаю, зачем суду нужно что-то заслушивать?

Если Вы этого не понимаете, вряд ли у Вас получится самостоятельно обосновать свою конституционную жалобу

Все факты и доказательства длительного бездействия ответчика были в переписке подробно изложены.

Да, но речь идёт (в первую очередь) о решении по распределению судебных издержек. Суд должен был бы сперва сообщить Вам о том, что намеревается возложить их на Вас и предоставить Вам возможность высказаться по этому поводу. Или не должен был. Вот этот вопрос и можно попробовать решить в BVerfG.

Так можно ли просить в жалобе обязать суд Мюнхена принять решение о возложении издержек на ответчика с учетом обстоятельств дела? Или можно только просить отменить решение и вернуть дело на повторное рассмотрение?

Что именно можно и нужно просить BVerfG в конституционной жалобе, написал выше Dresdner. Почитайте также §§ 90-95 BVerfGG, чтобы лучше понимать процесс рассмотрения конституционной жалобы.