Вот мы с Вами и определились, что Ваша неисправность связана с блоком управления ЕСП(АБС).
Для начала начнем с элементарного:
1.Проверяем функционирования контрольной лампочки АБС:
Контрольная лампочка АБС должна загореться на несколько секунд при включении зажигания или во время запуска мотора
и должна погаснуть после того, как закончится процесс контроля.
2.Проверяем правильность работы датчика (выключателя) нажатия на тормозную педаль:

В Ваше Ауди А4 может быть два варианта:
Установлен один датчик (выключатель), который включает стоп-сигналы и подает сигнал
на блок управления двигателем и на блок АБС
В этом случае Вы проверяете датчик по загоранию стоп- сигналов
Стоп-сигналы должны загораться при малейшем нажатии на тормозную педаль без всякой задержки.
И второй вариант: установлено два выключателя- первый для стоп-сигналов , а второй для ABS и двигателя .
В этом случае Вы находите нужный выключатель и проверяете его тестером.

в основном вот это

Ты проверял?при торможении АБС срабатывает?лампочка АБС горит на приборке.?

А вот теперь вспомни свою подпись!!!!!
БМВ плохая машина, но других то нет - Так она звучала?

Все верно, но нынешняя вызывает больше провокаций))))

Ну а теперь, когда я захочу, тогда и поменяю.