Таксфри таксфри рознь.
Есть система TaxFree (синий логотип на белом фоне), которая работает с розничной торговлей. Как правильно написали ниже, они удерживают (не такую уж маленькую) часть НДС себе.
Но НДС можно вернуть и другим способом, напрямую у магазина, где заказывали товар. Будет ли заниматься этим Ваш интернет-магазин, Вам могут сказать только в нем. Просто поинтересуйтесь.
P.S. Немецкий адрес получателя товара помехой при этом не является. Главное, чтобы сам Rechnung был выстален на имя (и адрес!) Ваших родственников, имеющих постоянное место жительства за пределами ЕС. При выезде из ЕС (Германии или другой страны) они должны будут предъявить оригинальный счет за товар на таможне, где им, после проверки документов, счета и самого товара, поставят штамп о том, что они с этим товаром покинули ЕС (Германию). После этого оригинальный счет должен будет попасть к продавцу (через Вас, по почте или любыми другими способами). И только тогда сам продавец сможет вернуть НДС (если изначально вообще согласится этим заниматься, обязанности у него к этому никакой нет. Но, как показывает практика, чем дороже сам товар, тем больше у него готовность "заморочиться".)