Звучит как оскарбление или все же нет??

Если вас обозвали Fräulein, тогда таки да

В нормальной речи в Германии это слово в качестве обращения уже не употребляется (в Австрии, похоже, еще употребляется; так же как и "г-н инженер", "г-н магистр" и т.д. ). Исключительно иронически, шутливо либо в прочем переносном смысле.
Если вы назвали фройляйн женщину 70 лет, то она это может воспринять как издевательство Если вы так подзовете официантку, она возможно удивленно на вас посмотрит (так же наверное отреагирует официант, если вы его подзовете "Herr Ober!").

Во Франции например, официанты отлично отзываются на "Ээ Кузьма"! Попробуйте

Смотря к кому оно было обращено
Вообще слово Fräulein образовано от слова "Frau" плюс уменьшительно-ласкательный суффикс "lein". Раньше использовалось для обращения к молодым и незамужним девушкам. Постепенно ушло из употребления в процессе феминистского движения (вроде бы - точно не знаю). Хотя учителя и строгие родители до сих пор могут использовать это слово, если читают мораль провинившейся школьнице, но в своем значении слово не содержит ничего оскорбительного

Звучит для немецкого уха примерно как "барышня" для русского

Да, похоже...

Совершенно верно-феминизм сыграл свою роль и "выжил" слово Fräulein из немецкой речи. В 70-е годы 20 века движение за права женщин боролось против употребления этого слова, мотивируя тем, что нет соответствующей формы обращения к неженатым мужчинам (типа "Herrlein"). Сейчас ко всем особам женского пола (маленькие девочки не в счёт) обращаются только "Frau".